طراحی کنترل کننده برای سیستم های دور عملیات با استفاده از روش تابع لامبرت

هدف از طراحی کنترل کننده برای سیستم های دور عملیات دستیابی به پایداری و کارایی بهینه در حضور عواملی چون تاخیر زمانی، اغتشاشات سیستم و خطای مدل سازی می باشد. یکی از عوامل ناپایدار کننده در سیستم های دور عملیات دوطرفه وجود تاخیر زمانی ثابت و متغیر با زمان در کانال ارتباطی میان دو ربات فرمانده و فرمانبر می باشد. زمان تاخیر موجود در کانال ارتباطی موجب پیدایش طیفی از بی نهایت فرکانس در معادله مشخصه شده و باعث ناپایداری و سختی تحلیل سیستم با استفاده از روش های کنترل کلاسیک می شود. با توجه به عدم وجود یک روش تحلیلی مناسب برای حل معادلات دیفرانسیلی دارای تاخیر، انتقال تمامی مقادیر ویژه به نقاط مطلوب با استفاده از روش های کلاسیک توسعه یافته برای سیستم هایی بامعادلات دیفرانسیلی معمولی عملی نمی باشد. در این پژوهش با استفاده از مفهوم تابع لامبرت w به منظور انتقال مجموعه ای منطقی از مقادیر ویژه به نقاط مطلوب، ساختار کنترلی جدیدی برای سیستم های دور عملیات طراحی شده است. در این ساختار با استفاده از مفهوم تابع لامبرت w سمت راست ترین قطب سیستم به نقاط مطلوب انتقال می یابد و موجب پایداری سیستم و ردیابی مناسب سیگنال موقعیت و سرعت ربات فرمانده توسط ربات فرمانبر می شود. در ادامه با استفاده از شناسایی و پیش بینی تاخیر موجود در کانال ارتباطی از طریق شبکه های عصبی rbfn و mlp کنترل کننده تطبیقی ای برای سیستم های دور عملیات طراحی می گردد که موجب بهبود پاسخ به ازای تاخیر متغیر با زمان می شود. پایداری سیستم و طرح ارائه شده توسط قضیه ماتریس پراکندگی و رسم سمت راست ترین قطب های سیستم در صفحه jw بررسی شده است. در نتایج شبیه سازی کارایی مناسب و ردیابی خوب ربات فرمانبر از ربات فرمانده در حضور عواملی چون تاخیر زمانی ثابت و متغیر با زمان نشان داده شده است.